QUATERNION 结构（sensorsstructures.h）

表示用于简单三维旋转作的四维向量的结构。

语法

typedef struct {
  float X;
  float Y;
  float Z;
  float W;
} QUATERNION, *PQUATERNION;

成员

X

水平向量。

Y

垂直向量。

Z

Z 轴上的向量。

W

言论

旋转围绕由矢量 v= [X， Y， Z] 构成的轴，并且角度为 ？，我们有：

W=cos（theta/2）
|v|=sin（theta/2）

要求